一、自動識別與聯動控制的功能實現
AGV 通過傳感器獲取卷簾門狀態后，會結合預設邏輯或與門控系統聯動，實現自動化操作，主要流程如下：
遠距離探測與路徑規劃
當 AGV 距離卷簾門較遠（如 5-10 米）時，激光雷達先識別出門的位置和當前狀態（如關閉），AGV 控制系統會提前減速，并通過通信模塊（如 Wi-Fi、藍牙、RFID）向卷簾門的控制終端發送 “開門請求”。
近距離狀態確認與通行決策
若門已開啟，AGV 繼續行駛，通過門后加速恢復正常速度；
若門正在開啟（輪廓高度上升），AGV 會在距離外等待，直至傳感器檢測到門完全開啟后再通行；
若門未開啟（可能因故障或信號延遲），AGV 會停止前進并發出警報（如聲光提示），避免碰撞。
接近門體（如 1-3 米）時，激光雷達和紅外傳感器共同確認門是否已完全開啟（無遮擋輪廓 + 紅外無反射）：
通行過程中的實時監測
行駛通過卷簾門時，傳感器持續監測門的狀態，若門突然異常關閉（如故障下降），AGV 會立即急停，防止被門體撞擊。
通行后的聯動反饋
AGV 通過門后，會向門控系統發送 “通行完成” 信號，觸發卷簾門自動關閉，減少能源浪費和環境干擾（如車間灰塵、溫度控制）。
三、應用優勢與適用場景這種配備雙傳感器的 AGV 識別方案，在工業、倉儲等場景中具有顯著優勢：
性高：避免 AGV 與卷簾門發生碰撞，保護設備和門體，尤其適合高速運行的 AGV（如時速 5-10km/h）。
效率提升：無需人工操作開門 / 關門，減少 AGV 等待時間，提高物流周轉效率（如每小時可減少 3-5 分鐘等待成本）。
